Le incursioni piratesche del XV e XVI secolo nell’Italia meridionale, rappresentarono per il Regno di Napoli, una forte minaccia in termini di stabilità e di sicurezza delle coste e dei territori che si affacciavano sul Tirreno. Pedro Alvarez de Toledo, al tempo viceré di Napoli, diede impulso ad una campagna di rafforzamento delle difese costiere facendo costituire un sistema di torri, tra loro in comunicazione, che permettesse l’avvistamento tempestivo delle imbarcazioni nemiche e la respinta delle scorribande via terra.
Nel territorio di Agropoli vennero rette la torre di San Francesco, non distante dal castello su di una rupe che affaccia sul mare, e la torre di San Marco, basata su di un elemento preesistente di cui rappresenta un rafforzamento, ed altre due torri sopravvissute oggi solo in parte.
